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凯正伺服C&B系列使用指南

一、JOG点动运行过程

JOG点动模式允许用户通过按键直接控制伺服电机的启动、停止和反转，常用于手动调试和定位。以下是JOG点动运行的具体步骤：

1. 连接控制信号：

• 确保伺服驱动器的控制信号线CN1已正确连接到相应的控制器或手动操作面板。

• 将伺服使能（SON）设置为OFF，CCW驱动禁止（FSTP）和CW驱动禁止（RSTP）均设置为ON，或使用参数PA20将驱动禁止功能禁用。

2. 接通控制电路电源：

• 接通伺服驱动器的控制电路电源（注意主电路电源暂时不接）。

• 伺服驱动器的显示器将点亮，此时应检查是否有报警信息，如有报警，请检查连接线路。

3. 设置控制模式：

• 进入参数设置界面，将控制方式选择（参数No.4）设置为JOG模式（参数值为3）。

4. 接通主电路电源：

• 在确认无报警和异常情况后，接通主电路电源。

• 将伺服使能（SON）设置为ON，电机将进入激励状态，但保持零速。

5. 执行JOG操作：

• 在JOG模式下，按上键（↑）并保持，电机将以预设的JOG速度（参数No.22设定）正向运行；松开按键，电机停转并保持零速。

• 按下键（↓）并保持，电机将以预设的JOG速度反向运行；松开按键，电机同样停转并保持零速。

二、位置模式运行过程

位置模式允许用户通过发送位置指令来控制伺服电机的精确位置。以下是位置模式运行的具体步骤：

1. 设置基本参数：

• 确保伺服使能（SON）设置为OFF，CCW驱动禁止（FSTP）和CW驱动禁止（RSTP）均设置为ON。

• 进入参数设置界面，将控制方式选择（参数No.4）设置为位置模式（参数值为0）。

• 根据控制器的输出信号方式，设置参数No.14（位置指令脉冲输入方式）和合适的电子齿轮比（No.12和No.13）。

2. 连接位置指令信号：

• 将位置控制器输出的信号连接到伺服驱动器的相应位置指令输入端（如CN1-22/5/14/23脚）。

3. 接通电源并启动：

• 接通控制电路和主电路电源，检查无报警和异常情况后，将伺服使能（SON）设置为ON，电机进入激励状态。

• 操作位置控制器，发送位置指令至伺服驱动器，驱动电机按照指令精确移动至指定位置。

三、速度模式运行过程

速度模式允许用户通过发送速度指令来控制伺服电机的转速。以下是速度模式运行的具体步骤：

1. 设置基本参数：

• 确保伺服使能（SON）、速度选择1（SC1）和速度选择2（SC2）均设置为OFF，CCW驱动禁止（FSTP）和CW驱动禁止（RSTP）也设置为OFF，或使用参数直接控制。

• 进入参数设置界面，将控制方式选择（参数No.4）设置为速度模式（参数值为1）。

• 根据需要设置内部速度参数No.24至No.27。

2. 连接速度指令信号：

• 将速度控制器输出的信号连接到伺服驱动器的速度指令输入端（如通过控制端子CN2输入或内部速度选择）。

3. 接通电源并启动：

• 接通控制电路和主电路电源，检查无报警和异常情况后，将伺服使能（SON）设置为ON，电机进入激励状态。

• 操作速度控制器，发送速度指令至伺服驱动器，驱动电机按照指令速度旋转。

四、故障代码及解决方案

1. Err-01: IPM模块故障

• 原因：电路板故障、供电电压偏低、电机绝缘损坏等。

• 解决方案：检查驱动器接线，确认电源电压正常，更换故障驱动器或电机。

2. Err-03: OCU过流

• 原因：驱动器U、V、W相短路，接地不良。

• 解决方案：检查驱动器接线，确保正确接地，更换故障驱动器。

3. Err-07: 编码器故障

• 原因：编码器接线错误、损坏或电缆不良。

• 解决方案：检查编码器接线，更换编码器或电缆。

4. Err-08: 速度超差

• 原因：输入指令脉冲频率过高，加减速时间常数设置不当。

• 解决方案：正确设置输入脉冲频率和加减速时间常数，检查编码器状态。

5. Err-09: 位置超差

• 原因：位置指令错误，编码器损坏。

• 解决方案：检查位置指令和编码器状态，重新设置位置参数。

通过以上步骤和解决方案，用户可以有效地进行凯正伺服C&B系列伺服驱动器的JOG点动运行、位置模式运行和速度模式运行，并及时处理可能出现的故障代码。