工控维修

一、伺服JOG点动操作实现

实现流程

伺服JOG（点动）操作允许用户手动控制伺服电机进行短暂、小幅度的移动，主要用于调试或精确定位。以下是实现伺服JOG点动操作的具体步骤：

1. 硬件连接

• 连接伺服电机：确保伺服电机与伺服驱动器正确连接，并检查所有连接线缆是否牢固。

• 控制信号接线：根据DA200系列伺服驱动器的CN1端子配线图，将控制信号线连接到对应的伺服驱动器CN1端子上。对于JOG操作，通常需要连接伺服使能（SON）、方向控制（如POT、NOT）及点动信号线。

2. 参数设置

• 设置电机型号：通过参数P0.001设置正确的电机型号，确保驱动器能够识别连接的电机。

• 配置JOG相关参数：

• 点动速度（JOG）：通过参数P0.05设置点动速度，单位通常为r/min。

• 开关量输入配置：在P3.xx系列参数中，根据实际需要配置伺服使能（SON）、正向点动（如FJOG）、反向点动（如RJOG）等开关量输入的功能。

3. 软件操作

• 使能伺服：通过外部信号给伺服使能端（SON）一个有效信号，使伺服驱动器进入待命状态。

• 执行JOG操作：给予正向点动（FJOG）或反向点动（RJOG）信号，伺服电机将按照设定的点动速度移动。移动过程中，可以通过控制点动信号的持续时间来控制电机的移动距离。

注意事项

• 在进行JOG操作时，务必确保安全，避免意外移动造成伤害。

• 检查所有连接线缆和参数设置，确保操作无误。

二、位置控制模式下通过外部脉冲实现伺服定位

实现流程

在位置控制模式下，通过外部脉冲信号控制伺服电机的精确定位是一种常见应用。以下是实现步骤：

1. 硬件连接

• 脉冲信号线：将脉冲信号线连接到伺服驱动器的脉冲输入端子上（如CN1的PULS+、PULS-）。根据实际需要，可能还需要连接方向信号线（SIGN+、SIGN-）。

• 编码器反馈线（如需要）：如果使用了编码器反馈，还需将编码器线正确连接到伺服驱动器的对应端子上。

2. 参数设置

• 控制模式选择：通过参数P0.03设置为0（位置控制模式）。

• 脉冲输入配置：

• 设置脉冲输入形式（如差分输入或集电极开路输入）及方向信号配置。

• 设定电子齿轮比（如P0.25、P0.26等），将外部脉冲转换为电机轴上的实际移动量。

• 位置控制相关参数：

• 根据需要设置位置环增益（如P2.02）等控制参数。

• 配置软件限位（如P0.35、P0.36）以避免超出安全行程。

3. 软件操作

• 发送脉冲信号：通过上位机或PLC等控制系统发送脉冲信号至伺服驱动器。脉冲数量决定了电机的移动距离，脉冲频率决定了电机的移动速度。

• 监控状态：通过伺服驱动器的显示面板或上位机软件监控伺服电机的实际位置和速度。

注意事项

• 确保脉冲信号的质量和稳定性，避免因信号干扰导致定位不准确。

• 根据实际需求调整控制参数，以获得最佳的控制效果。

三、故障代码含义和解决方法

常见故障代码及解决方法

• Er10-4：紧急停止。

• 含义：紧急停止信号有效。

• 解决方法：检查紧急停止按钮或相关输入信号线是否误触发，排除故障后重新使能伺服。

• Er22-0：位置超差故障。

• 含义：实际位置与指令位置偏差过大。

• 解决方法：检查机械传动部分是否有卡阻或松动，调整位置环增益等控制参数。

• Er25-1：过流故障。

• 含义：电机电流超过额定值。

• 解决方法：检查电机是否过载，调整速度环或转矩环增益，检查电源电压是否稳定。

• Er13-1：欠压故障。

• 含义：主回路电源电压过低。

• 解决方法：检查电源电压是否正常，排除线路故障或调整电源电压。

注意事项

• 遇到故障代码时，首先根据故障代码表查找具体含义，然后按照相应的解决方法进行排查和处理。

• 如果无法解决故障，建议及时联系技术支持或专业维修人员进行处理。

通过以上步骤和注意事项，用户可以有效地实现英威腾伺服DA200系列的JOG点动操作、位置控制模式下的脉冲定位以及故障排查与处理。