工控维修

一、伺服单元基本操作与参数设置

1. 恢复出厂设置与参数备份

• 恢复出厂设置：要恢复伺服单元的默认参数设置，首先输入修改电机参数专用密码PA0=385，然后根据电机型号查找对应的代码（参考附录A），将代码输入参数PA1。最后，执行参数恢复操作。

• 参数备份：为了防止参数错误修改，可以将当前参数备份到EEPROM的备份区。通过操作面板选择参数管理菜单中的“参数备份”选项，完成备份操作。需要恢复时，选择“恢复备份”即可。

2. 设置电机型号选择参数

• 电机型号选择：通过设置参数PA1来选择适配的电机型号。输入正确的电机型号代码后，伺服单元将自动加载相应的默认参数。

3. 点动启动与停止

• 点动操作：在菜单中选择点动运行方式（PA4=3），设置点动速度（PA21），并确保PA98=1以强制内部使能。随后，通过操作面板的“+”和“-”键来控制电机的正反转启动和停止。

4. 参数优化

• 速度环和电流环优化：速度环比例增益（PA5）和积分系数（PA6）的调整影响伺服系统的响应速度和稳定性。电流环滤波器系数（PA7）和速度反馈滤波系数（PA8）的调整则影响电流的平稳性和速度反馈的响应速度。这些参数需要根据具体的电机型号和负载情况进行适度调整，以达到最佳性能。

二、位置模式控制下的接线与参数设置

1. 接线说明

• 位置模式接线：主要连接包括电源输入（R、S、T）、电机输出（U、V、W）、控制电源（r、t）、编码器反馈（CN2接口）以及控制信号（CN1接口）。具体端子连接请参考手册中的接线图。

2. 正反转控制

• 正反转实现：通过控制信号CN1的PULS+、PULS-和SIGN+、SIGN-端子输入脉冲和方向信号，或者通过CCW脉冲和CW脉冲来实现电机的正反转控制。具体设置参数PA14来选择脉冲输入模式（脉冲+方向或CCW/CW脉冲）。

3. 关键参数设置

• 位置指令电子齿轮比：通过设置参数PA12（脉冲指令倍乘系数）和PA13（脉冲指令分频系数）来调整电子齿轮比，以匹配不同的脉冲源和控制分辨率。

• 位置指令脉冲输入方式：参数PA14设置为0表示脉冲+方向模式，设置为1表示CCW/CW脉冲模式。

• 位置到达信号：通过设置参数PA16来设定位置到达范围脉冲数，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于此值时，COIN信号输出ON。

三、故障代码与解决方法

1. 故障代码列表及含义

• Err-1：超速，表示伺服电机速度超过设定值。

• Err-2：主电路过压，表示主电路电源电压过高。

• Err-3：主电路欠压，表示主电路电源电压过低。

• Err-4：位置超差，表示位置偏差计数器的数值超过设定值。

• Err-9：编码器故障，表示编码器信号错误。

• Err-11：IPM模块故障，表示IPM智能模块故障。

• Err-12：过电流，表示电机电流过大。

• Err-13：过载，表示伺服单元及电机过载。

2. 解决方法

• Err-1：检查控制电路板、电机编码器、输入指令脉冲频率及电子齿轮比设置，或调整负载转动惯量比率。

• Err-2：检查供电电源、制动电阻接线及内部制动电阻或电路，或降低起停频率和负载惯量。

• Err-3：确认主回路电源接线、电源电压、电源容量及散热器状态。

• Err-4：检查脉冲指令频率、电子齿轮比设置、负载惯量、电机编码器及其连接情况，或调整速度环和位置环增益。

• Err-9：检查编码器连接器和信号线焊接情况，缩短编码器电缆长度，或更换电机编码器。

• Err-11：更换伺服单元、检查制动电阻接线、调整电流环参数或减小负载惯量。

• Err-12：减小负载、检查接地情况或更换电机。

• Err-13：调整速度环增益、增加加/减速时间、减小负载惯量或更换大功率伺服单元和电机。

四、伺服系统科学使用流程

1. 系统安装与接线：按照手册中的安装说明和接线图正确安装伺服单元和电机，确保所有接线正确无误。

2. 参数设置与调试：根据所使用的电机型号设置相应的参数，并进行必要的调试，包括速度环、电流环等关键参数的优化。

3. 功能测试：在空载条件下进行手动、点动、速度方式和位置方式的运行测试，确保伺服系统能够正常工作。

4. 负载运行：在确认伺服系统空载运行正常后，连接负载进行带负载运行测试，并监控电机的运行状态和性能指标。

5. 故障处理与维护：在使用过程中，如遇到报警或故障，根据手册中的故障代码和处理方法进行排查和解决。同时，定期进行伺服单元和电机的维护与保养，确保其长期稳定运行。

通过以上步骤，可以确保广州数控伺服单元DA98A的科学使用和维护，提高生产效率和设备可靠性。