台达ASDA-E3送料轴换机后，如果命令100毫米却只走50毫米，先别调增益。能稳定重复的倍数误差，通常值得先检查单位、命令格式和电子齿轮。本篇用一个丝杠轴算例，把PLC发出的脉冲、驱动器内部位置单位和机械实际行程分开核算。
适用范围：以下算例针对支持外部脉冲的E3机型。EtherCAT型号应按主站和驱动器手册配置，不套用脉冲端子接法。由合格人员断电锁定、按手册等待放电并验电后接线。伺服OFF不是电气隔离，垂直轴、抱闸和惯性负载须另行防护。
一、先确认是哪条命令链
抄录驱动器完整型号、电机型号及韧体。台达选型资料中，E3-L与E3-E分别有脉冲输入和EtherCAT型号，不能只按功率互换。脉冲机型先按对应版端子图核对差分或开集电极、电压、公共端和脉冲/方向格式；不要从B2或A2移植针脚。编码器接入指定反馈接口，不接到PLC的普通开关量输入。信号线远离动力和制动电阻线路，屏蔽和接地依设备手册。
换机前读取旧机参数及PLC轴设定，记录最大速度、行程限位、原点偏置、抱闸和使能逻辑。用支持的软件先备份再修改；即便参数可写入，电机匹配、命令来源和坐标仍须重查。面板先读报警和监视值，不带着未知运动命令复位或使能。
二、用机械行程推导P1.044和P1.045
台达E3手册第6.2.5节规定，电子齿轮以驱动器的24位内部位置单位为基准，每电机转对应16,777,216个内部单位。手册列举的17、20或22位电机编码器分辨率，不作为替换这个基准的数值。P1.044为第一分子，P1.045为分母。
先定义每电机转的有效送料量L（毫米），以及PLC每毫米发出的脉冲p。所需外部脉冲每转为L×p，第一组齿轮比应满足N/M=16,777,216/(L×p)。有减速器时，L是丝杠导程除以“电机转数/丝杠转数”，不要把比值倒置。
算例：直连丝杠导程5毫米，控制器设定每毫米800脉冲，则一转需4000脉冲，比例约分为524288/125。于是1600个脉冲理论移动2毫米。写入前核对本机手册的参数范围、当前齿轮组和生效条件，这不是所有E3的通用值。
三、比例正确还要验证频率
用同一算例，送料速度60毫米/秒时，上位机需48,000脉冲/秒。要同时核对PLC输出能力、实际接线方式对应的输入规格、驱动器与电机允许转速，不能只看低速走对就直接运行生产速度。目标行程正确但高速时随机变短，应观察接收计数、脉冲波形和干扰；固定比例错误则优先核对PLC单位、齿轮组选择和机械传动比。
四、按误差表现定位，不盲目整定
先清除残留运动命令，确认限位、停止回路、负载支撑和使能许可。只做低速短步，核对方向和接收计数，再测中长距离、反向回程和重复定位。同一方向误差随距离成比例增加，核对换算；正反方向切换才出现偏差，核对丝杠间隙、联轴器与夹具；只有加速阶段跟随误差增大，则比较实际速度、转矩限制、负载和加速度。平滑滤波可以改变命令边沿和延迟，不能修补脉冲丢失或机械松动。
出现报警时，先保存完整字符和发生阶段。接收不到命令应查命令链和禁止条件；已经接受命令却跟不上，应核对抱闸、负载、转矩限幅和反馈，而不是先放宽误差阈值。过流或反馈异常持续出现，应停止反复试送，断电后检查线缆、绝缘和电机配套；不要短接限位清报警。
五、交付时留下三组实测记录
记录短程比例、长程累积误差和正反重复定位，再在正常载荷下验证最高运行速度、停止、报警复位与电源恢复。保存PLC脉冲单位、P1.044/P1.045、机械导程、每转外部脉冲和实测行程。最终验收依据是工作端实测位移，而不是电机能点动或屏幕上的位置数值正确。
资料：台达ASDA-E3用户手册，第6.2.5节电子齿轮与第8章参数。
