台达 ASDA-B3 换机后能使能却不走，或者只朝一个方向走，不宜先调增益。首先要区分：PLC 有没有输出、驱动器有没有收到脉冲、接收的命令有没有被允许运行。本文针对支持 PT 外部脉冲的 B3 型号，不适用于把总线机型当作脉冲机型接线。
安全：由合格人员按设备手册断电锁定、等待放电并验电后接线。伺服 OFF 不是隔离；垂直轴、抱闸和联动机构须先可靠支撑。禁止短接限位或在人员进入危险区域时试动。
先按完整型号确认 CN1
保留旧机铭牌、PLC 输出形式、插头线序、反馈线及参数备份。台达目录的 PT 接线图列出普通差分命令对：PULSE+ 为43脚、PULSE− 为41脚；SIGN+ 为39脚、SIGN− 为37脚。只在确认实际机型和插头与该图一致后使用这些编号。端子座与插头焊线侧视图可能镜像，先按图辨认针号再检查连续性。编码器接指定 CN2，不接到 CN1 的命令端。
差分与开集电极不是同一种接法。按 PLC 输出规格和 B3 手册确认信号电平、公共端、供电与频率上限，不能将数字 I/O 的24V直接接到低压差分脉冲对。动力与信号线分开，屏蔽按厂家图纸处理。不要因为旧插头能插上，就认为同系列或不同代号的线序可以照搬。
无运动时，先看命令在哪里消失
记录 PLC 发出脉冲的轴号、脉冲数量和方向，随后对照驱动器的命令监视值。若 PLC 有发出记录而驱动器无计数，重点查端子、输出类型、格式和输入选择；PLC 程序的完成位不能证明信号到了驱动器。如果收到命令却不走，检查使能、停止和限位状态、模式及制动释放许可。不宜在抱闸未释放时反复加大转矩。
单向动作和比例错误分开处理
同样的低频短行程分别执行正向和反向，验证方向信号是否真实变化，并检查驱动器采用的是脉冲加方向、正反脉冲还是其他格式。只有一侧不走时，先排除该方向限位及格式不匹配，不靠对调动力相线修正伺服方向。若双向都能动但距离始终差固定倍数，则核对控制器单位、电子齿轮、机械导程和传动比。电子齿轮以实际手册所定义的内部单位计算，不从编码器铭牌位数直接推算参数。
用三项记录完成交接
保留低速短行程的发出与接收计数、工作端正反实测位移和正常负载下的停止与恢复记录。低速比例正确而高速偶发短行程，应回到输出频率、波形及抗干扰检查；换向误差明显则查机械间隙和联轴器。验收不只看驱动器显示位置，还要确认限位有效、复位无旧指令重放、掉电恢复不误动。结论以工作端测量为准。
资料：台达 ASDA-B3 原厂目录，PT标准接线图及其引用的用户手册第3.3.7节。
先做一张命令对账单
不要一开机就修改多个参数。将同一条测试指令分成四列：控制器请求、控制器实际发出、驱动器接收、工作端实际位移。每列写明时间、方向、单位以及数据来自哪里。比如程序变量中的目标值可能是毫米，脉冲模块的累计量是脉冲，驱动器监视值可能已经经过比例换算，而千分表读的是工作台移动量。四列不能直接比较数值大小，必须先统一单位。如果维修人员只有一张报警照片，先要求补齐驱动器完整型号、端子图和这四项记录，再判断要不要拆机。
举一个用于说明判断方法的假设：控制器请求移动两毫米，但PLC输出累计量始终没有增加。此时不能用“B3不认脉冲”解释，因为还没有证明有脉冲发出。检查控制器是否选对物理轴、是否正在等待回原点、是否被上位机工艺条件阻止。反过来，PLC输出累计量增加而驱动器接收量不变，也不必马上更换驱动器：输出累计量是控制器内部证据，不能替代在正确接收端确认信号。先检查接头和导线连续性，再由合格人员按安全测试规程核实电气波形。
方向错，先判断是坐标反了还是信号没变
用同一套低速短行程条件分别发送正向与反向命令。第一种结果是两个方向都与预期相反，但移动量相当：首先确认图纸规定的机械正向和PLC坐标正向是不是同一个定义，随后核对命令方向设置。第二种结果是两条相反指令均朝同一方向：优先检查方向信号是否在接收端发生变化、差分对有没有断线、控制器与驱动器是否选择了相同命令格式。第三种结果是一个方向正常，另一个方向接收到指令却不动：先确认该方向的限位和许可，再追查控制逻辑。三种现象很像，但修改方向参数并不能同时解决这三个问题。
换插头时最容易遗漏的不是线色，而是观察方向。用厂家连接器图确定针号是从设备端看还是从焊接端看，给电缆两头分别编号。记录同一差分对的正负信号，不能把一根方向线和一根脉冲线误认成一对。若现场必须更换整段线缆，不要同时更改脉冲格式和位置比例；否则即使恢复运行，也不知道是哪一项修复了问题，下一次换机仍无可复用的证据。
短行程对了，为什么长行程仍要测
短行程主要用于降低首次运动风险并证明方向；长行程更容易看出比例误差。假设在两个不同长度的行程里，实际位移都约为命令的一半，而且正反方向均如此，应检查电子齿轮组、PLC每毫米脉冲数和机械传动比，而不是增加位置环增益。反过来，如果每次换向后都少走一小段，且这个差值不随命令长度成比例变化，就应检查丝杠间隙、联轴器和测量夹具。补偿之前先查松动，因为补偿参数不能代替机械维修。
还要区分低速就出现的固定误差与高速才偶发的误差。前者多从坐标和比例入手；后者应同步记录输出速率、接收计数、轴速度和是否发生限速。若接收计数缺失，先核对信号接口允许频率、脉宽、屏蔽及线路布置。若接收计数正确而运动落后，则转向机械阻力、制动释放、转矩限幅和实际加速度。只调平滑滤波会改变运动响应，不会恢复已经丢失的脉冲。
把停机和恢复列入换机验收
维修记录除了写下最终参数，还要写清哪些条件下不会运行。按批准的安全测试方案确认正负限位、停止请求、报警复位与重新上电的行为。若控制器重启后仍保留旧任务，应证明不会在重新使能时自动执行未确认的位移。机械抱闸要通过实际状态及机械验收结果确认，不能用一个PLC输出位代替。最后交付的文件至少包括接口图版本、轴号、接线编号、每次测试的发出与接收量、实测行程及异常恢复顺序。这样下一位维修人员看到“使能但不走”，可以从第一处不一致查起，而不是从头试参数。
更换驱动器后，怎样排除旧控制逻辑的干扰
有些设备同时保留点动、手动定长和自动循环三种入口。点动成功，只能证明在该模式的许可条件下轴能够运动；不能证明自动程序选择了正确的轴、退出了回原点状态，或给定的命令格式与驱动器一致。应在不改变保护条件的前提下对照三种模式：记录哪一个入口设定目标、哪一个条件发出启动、哪一个信号确认完成。若手动定长也能正常完成，而只有自动循环不发脉冲，重点就应放在工艺时序和轴状态转换，而非继续替换驱动器。反过来，如果所有入口的接收计数都停在原值，才把注意力集中在共享的输出通道和输入接口。
另一个容易误判的情况是，驱动器接收量已经增加，但工作台暂时不动。先确认监视的是当前轴、当前命令，而非历史累计值；随后比对命令开始、抱闸释放、实际速度出现及到位信号变化的时刻。如果指令仍在变化而反馈保持不动，不应等待报警再处理。停止试验，保留已有趋势，按隔离程序检查机械约束及制动器，再审查使能和转矩限幅。若反馈显示电机已经转动而工作端位置不变，检查联轴器或传动机构，不要把工作端无位移误诊成驱动器没有输出。
最后，恢复生产速度前把速度和距离分开改变：先在相同速度下扩大行程，再在已验证行程内逐级调整速度。一次同时改变两项，出现偏差就难判断是比例、行程边界还是传输速率的问题。每一步都留下结果，包括未发生异常的对照数据。这样即使故障间歇出现，也有基线可比较，而不是只有一条无上下文的报警记录。
