老设备更换 ASDA-AB 后，控制器下发同样的脉冲数，工作台每次都走得偏长；另一台设备只有切换产品规格后比例才变。两种现象都可能被称为定位不准，但前者应优先核对固定比例，后者应追查当前选中的电子齿轮。先把控制器实际发出的脉冲、驱动采用的比例和机械位移分开，再决定是否修改电子齿轮。本文依据台达 ASDA-AB 2010 年五月版手册的位置控制章节，适用于老 AB 系列资料核对，不套用 A2、B2 或新一代固件。
先确认偏差是比例，还是每次多一点
把已有短行程和长行程记录列在一起：目标位移、实际有效输入脉冲、实际位移、方向及工艺步骤分别填写。如果实际与目标始终成固定比例，优先核对控制器脉冲当量、驱动电子齿轮和传动比。如果各个行程都差近似固定的一段，应考虑零位基准、测量方式和机械间隙，而不是先把齿轮分子改一个百分比。如果每次误差不同，先查脉冲接收、状态切换和真实负载，再评价固定比例。
比较记录必须来自同一轴、相近起始条件和同一套单位。控制器画面的目标位置可能来自程序计算，不等于实际发出的脉冲；驱动监视的内部位置单位也不等于外部脉冲个数。若数据来源不明，先写成未确认。不要用十字光标或屏幕显示的分辨率代表机械测量精度，也不要把一次回原点后的数值当作全部误差消失。
把毫米每脉冲和内部计数分开
先按机械传动关系求每个电机转动周期对应的工作台移动量，再求控制器需要多少有效输入脉冲完成这段运动。驱动内部一转所用的位置单位应查该型号与反馈配置，不能从电机编码器标称线数直接猜。电子齿轮把外部命令转换成驱动内部位置命令，所以机械传动、控制器脉冲当量与驱动比例构成一条完整换算链。
仅作单位示例：某机构电机一转使工作台移动五毫米，如果整机设计让一千个有效命令脉冲对应一转，则外部命令当量为每脉冲五微米。这里的一千不是 ASDA-AB 的建议参数，也不是编码器默认分辨率。随后还需要用本机内部一转的计数，与这项设计关系核对齿轮比例。不能看到五毫米丝杆就把五或一千随意填进参数。
P1-44 与 P1-45 是核对入口，不是通用答案
本地手册第六章电子齿轮比章节将 P1-44 标为分子、P1-45 标为分母，并涉及多段分子的选择。具体可用范围、选择方式和当前生效状态按装机版本确认。一个分子读回正确，不证明这次运动就使用它；若控制器通过输入选择其他分子，维护人员只看第一组会漏掉变化。将当前段选择状态与实际使用的分子一起记录，尤其注意规格切换前后的区别。
手册提醒电子齿轮的设定需要在相应安全状态下进行，错误比例可能造成异常运动。实际修改必须由有权限人员按整机与原厂程序实施，不能在轴运动期间试比例。本文不提供在线改参步骤。任何接线或机构检查前，合格人员应隔离电气与机械储能；停机、使能撤销或驱动没有报警，都不是安全隔离的替代品。
只在换规格后走错，先查选中状态
将正常规格与异常规格的控制器请求、齿轮选择信号、驱动读回、实际脉冲和移动量排在同一张表。若控制器发出的脉冲数已经不同，先问程序是否有意做了单位或配方换算。如果脉冲相同而当前分子改变，追查段选择是否符合批准设计。若两者都没有可确认变化，才进一步看传动与测量。没有实际选择信号时，不把上位机显示的配方号当作驱动已接受选择的证据。
切换时序也应保留。程序内部先后修改配方与选择位，实体输出却未必同时到达驱动；如果命令在状态尚未稳定时已发出，起点与终点的设置都可能看起来正确。要用已有时间记录确认这次命令开始时采用了什么，而不是只在停机后检查一次。采样不足以分辨短时变化时，结论应保留不确定性，不能编造一次中间段误选。
方向不同才出错，别用比例补偿间隙
如果同向连续运动的比例稳定，反向后第一段偏差明显，先检查机械回差、测量基准和控制器补偿条件。电子齿轮是比例转换，不是所有机械误差的万能补偿。把反向误差写进比例，可能使长距离运动出现更大累积偏差。相反，如果正负方向的绝对位移都按同一倍数错误，比例链更值得优先核对，但仍需实际脉冲证据支持。
电机轴与工作台两端的独立运动信息也有价值。电机按预期转动而工作台不跟随，应沿机械链检查，不先调伺服增益。工作台位置变化正常但控制器显示比例错误，则可能与反馈计数或显示换算有关。不能拿控制器显示与驱动内部位置的差异直接宣布机械定位不准；两种计数本来就可能采用不同单位。
滤波使过程变慢，不自动改变最终几何比例
手册位置控制章节还涉及指令平滑。平滑可影响运动过渡和到位所需时间，但不能把一个错误的机械当量变成正确。若控制器在运动尚未稳定时就读位置，可能把暂时跟随误差看作最终长度误差。记录命令结束、实际停止和测量取样的时刻，先确认测的是同一阶段。不能为了缩短等待而取消必要平滑，也不能为掩盖比例错误不断加长等待。
同理，驱动到位输出有效通常需要按该型号与整机条件解释，不代表独立工艺尺寸必然合格。到位窗口、目标坐标和测量基准都应由设计文件确定。文章不提供一套通用窗口设置。运动异常或保护触发时应停用检查，不靠放宽窗口让流程继续。
换机时保留三份不同用途的文件
比例验算时还要写明控制器的脉冲计数约定。有的记录表示一个脉冲周期，有的记录已经按输入边沿折算；如果两端约定不同，计算会平白多一个倍数。不能看到四倍差就认定驱动某项参数必错，应先确认计数对象。资料中出现的每转脉冲数、编码器线数和计数器分辨率，应分别标注，避免在表格里都简写成脉冲数。保留计算公式与单位，比只留最后的分子分母更有利于下一次换机。
还有一种情况是机械行程比例原本正确，操作者为了修改产品尺寸改变了控制器当量，而配方长度也同时被换算。此时不能在驱动里再做第三次补偿。沿配方尺寸到实际输出脉冲，再到驱动内部目标和实测位移逐层核算，找第一次重复换算的位置。若历史程序版本缺失，就不要宣称已确认是哪一层被改过；将已知公式、当前结果和缺失版本作为交接证据，交由负责程序的人员确认。
第一份是旧机实际读取的备份，第二份是新机实读配置，第三份是当前整机批准的标准。文件名相似不证明内容属于同一轴。电机型号、反馈接口、控制模式和齿轮选择来源应一起核对，不能把另一台相同功率驱动的数据整体导入。导入成功只说明传输完成，不说明机械当量和输入选择都正确。
验收在批准工况下覆盖不同有效行程、两个方向和真实使用的规格切换。每项记录实际脉冲与位移，不使用尚未确认的危险长行程来试倍率。若只验证一种规格，就写清未覆盖其他齿轮段。最终结论应能说明误差起于程序当量、齿轮选择还是机械传递；若只是通过修改配方抵消了错误，也要如实记录，不将临时补偿写成根因修复。
遇到缺少内部计数定义的老设备，应先保留现状并取得对应版本说明。不能以行业常见编码器分辨率替代实际资料。先证明本次运动采用了哪个比例，再证明这个比例与机械关系一致。这比围绕一个分子反复试改更容易得到可复核结果。
资料：台达《ASDA-AB 系列使用操作手册》Revision May 2010，第六章位置控制与电子齿轮比；示例为工程分析，不是实测维修案例。
