汇川IS600P系列伺服驱动器手册的使用指南：操作面板、位置控制、电子齿轮比与故障排查
汇川IS600P系列伺服驱动器是一款脉冲输入型伺服驱动器，专为数控机床、自动化设备和精密定位应用而设计。功率范围覆盖100W至7.5kW，支持单相220V和三相220V/380V电源输入。IS600P标配2500线增量式编码器接口，高速脉冲输入最高可达4MHz，支持位置、速度和转矩三种控制模式。该驱动器专门针对需要外部脉冲指令输入的应用场景设计，是PLC、运动控制器和数控系统集成的理想选择。
1. 操作面板与状态指示
IS600P伺服驱动器配备LED操作面板，可进行参数配置、状态监控和JOG试运行操作。面板通过RJ45接口与驱动器通信，既可用于调试，也可用于日常运行监控。
1.1 LED显示区与按键功能
操作面板采用5位LED数码管显示，可显示运行状态、功能码、监控数据和报警代码。参数设置采用分层菜单结构：
- 参数组级别：参数按功能分组，以H为前缀（如H00电机参数组、H01驱动器信息组、H02基本设置组、H03端子输入参数组、H05位置控制组、H06速度控制组、H07转矩控制组、H08增益调整组、H09振动抑制组、H0A辅助功能组、H0B监控参数组、H0D故障管理组）。
- 功能码级别：每组中的具体参数，以两位数字后缀标识（如H05-07为电子齿轮比分子）。
- 参数值级别：可修改的实际设定值。
面板按键及功能如下：
| 按键 | 名称 | 功能说明 |
|---|
| MODE | 模式键 | 在参数设定模式、状态监控模式和报警显示模式之间切换 |
| SET | 设定/确认键 | 确认参数修改；进入更深层菜单；切换监控显示项 |
| 递增键 | 数据增加 | 递增参数值或功能码编号 |
| 递减键 | 数据减少 | 递减参数值或功能码编号 |
| 移位键 | 位选择 | 参数编辑时选择修改位；监控模式下循环切换显示项 |
| JOG+/JOG- | 点动键 | 用于点动操作，测试电机旋转方向和基本功能 |
1.2 状态显示模式
LED面板根据驱动器状态显示不同的状态信息：
| 显示 | 含义 |
|---|
| rdy | 驱动器就绪（控制电源和主电源已上电，伺服未使能） |
| run | 伺服已使能并运行中（S-ON信号有效） |
| nrd | 未就绪（主电源不足，母线电压低于阈值） |
| Er.xxx | 故障或警告代码（xxx为具体代码） |
| JOG | 点动操作模式已激活 |
在监控模式下，面板可实时显示电机转速（H0B-00）、速度指令（H0B-01）、转矩指令（H0B-02）、位置指令计数器（H0B-13）、反馈脉冲计数器（H0B-17）、母线电压（H0B-26）、AI输入值（H0B-21/H0B-22）、电机角度（H0B-10）等参数。
1.3 参数设置流程
在IS600P上修改参数的步骤如下：
- 按MODE键进入参数设定模式，显示参数组号（如H05）。
- 用递增/递减键选择目标参数组，按SET键进入功能码级别。
- 用递增/递减键选择功能码（如07对应H05-07），按SET键进入参数值级别。
- 按移位键选择要修改的位，用递增/递减键修改数值。
- 按SET键确认并保存参数值。
注意：部分参数需要重新上控制电（断开L1C/L2C后重新接通）才能生效，部分参数则立即生效。标记为"停机设定"的参数只能在伺服未使能（S-ON为OFF）时修改；标记为"运行设定"的参数可在运行中修改。
2. 位置模式控制与外部脉冲输入
IS600P作为脉冲输入型位置控制伺服驱动器，在位置模式（H02-00=1）下，通过CN1连接器接收外部控制器的脉冲指令，根据脉冲数、方向信号和电子齿轮比设置执行精确定位。
2.1 CN1端子概述（44针DB44连接器）
IS600P的CN1连接器为44针D-sub接口，提供全部控制信号，包括脉冲输入、数字I/O、模拟I/O和编码器分频输出。位置控制的关键端子如下：
| 信号名称 | 引脚号 | 功能说明 |
|---|
| 低速脉冲输入（差分最大500k pps，集电极开路最大200k pps） |
| PULSE+ | 41 | 脉冲输入正端（低速，差分或集电极开路） |
| PULSE- | 43 | 脉冲输入负端 |
| SIGN+ | 37 | 方向信号正端 |
| SIGN- | 39 | 方向信号负端 |
| 高速脉冲输入（差分最大4M pps） |
| HPULSE+ | 38 | 高速脉冲输入正端 |
| HPULSE- | 36 | 高速脉冲输入负端 |
| HSIGN+ | 42 | 高速方向信号正端 |
| HSIGN- | 40 | 高速方向信号负端 |
| 电源与公共端 |
| PULLHI | 35 | 集电极开路脉冲信号的外部电源输入接口 |
| GND | 29 | 信号地 |
| +24V | 17 | 内部24V电源（最大输出200mA） |
| COM- | 14 | DI信号公共端 |
| 数字输入（DI1-DI9，可编程） |
| DI1-DI9 | 各引脚 | 可编程数字输入：S-ON（伺服使能）、ALM-RST（故障复位）、P-CON等 |
| 数字输出（DO1-DO5，可编程） |
| DO1-DO5 | 各引脚 | 可编程数字输出：ALM（报警）、READY等 |
| 编码器分频输出 |
| PAO+/PAO- | 22/21 | A相输出（差分） |
| PBO+/PBO- | 23/25 | B相输出（差分） |
| PZO+/PZO- | 24/13 | Z相输出（差分） |
2.2 脉冲输入接线方式
IS600P支持三种脉冲输入接线方式，根据上位控制器的输出能力选择：
方式A：低速差分输入（最大500k pps）
当控制器具有差分线驱动输出（兼容RS-422）时，直接连接到PULSE+/PULSE-/SIGN+/SIGN-端子。这是标准速度应用中最可靠的接线方式。
控制器 PULSE+ --- CN1 第41脚 (PULSE+)
控制器 PULSE- --- CN1 第43脚 (PULSE-)
控制器 SIGN+ --- CN1 第37脚 (SIGN+)
控制器 SIGN- --- CN1 第39脚 (SIGN-)
控制器 GND --- CN1 第29脚 (GND)
驱动器内置240欧姆终端电阻。
最小脉冲宽度：1微秒
方式B：低速集电极开路输入（最大200k pps）
当控制器为NPN集电极开路输出时，使用内部24V电源或外部电源配合PULLHI端子。
使用内部24V电源时：
+24V（第17脚）--- PULLHI（第35脚）
控制器NPN输出 --- PULSE+（第41脚），经2.4k欧姆电阻
控制器NPN输出 --- SIGN+（第37脚），经2.4k欧姆电阻
COM-（第14脚）--- 控制器公共端
最小脉冲宽度：2.5微秒
方式C：高速差分输入（最大4M pps）
适用于数控加工中心等高速应用场景，使用专用高速脉冲输入端子。
控制器 HPULSE+ --- CN1 第38脚 (HPULSE+)
控制器 HPULSE- --- CN1 第36脚 (HPULSE-)
控制器 HSIGN+ --- CN1 第42脚 (HSIGN+)
控制器 HSIGN- --- CN1 第40脚 (HSIGN-)
控制器 GND --- CN1 第29脚 (GND)
最小脉冲宽度：0.125微秒（125纳秒）
2.3 位置模式参数配置
配置IS600P进行外部脉冲位置控制时，需设置以下参数：
步骤1：设置控制模式为位置模式
H02-00 = 1 （位置控制模式）
步骤2：设置位置指令来源
H05-00 = 0 （脉冲指令来源）
步骤3：选择脉冲输入端子
H05-01 = 0 （低速脉冲输入口）
H05-01 = 1 （高速脉冲输入口）
注意：H05-01需要重新上电生效。
步骤4：选择脉冲指令形态
H05-15 = 0 （脉冲+方向，正逻辑）
H05-15 = 1 （脉冲+方向，负逻辑）
H05-15 = 2 （A相+B相正交脉冲，4倍频）
H05-15 = 3 （CW+CCW脉冲）
注意：H05-15需要重新上电生效。
步骤5：配置伺服使能（S-ON）信号
H03-02 = 1 （将DI端子分配为S-ON：伺服使能信号）
根据需要设置端子逻辑（常开或常闭）。
2.4 脉冲指令方向控制
IS600P提供位置指令方向切换功能（FunIN.27: POSDirSel）。分配到DI端子后，可在不改变接线和控制器程序的情况下反转位置指令方向。
FunIN.27 (POSDirSel)：
无效（OFF）- 正方向（默认）
有效（ON） - 反方向
建议设置：电平有效
此外，脉冲禁止功能（FunIN.13: INHIBIT）可分配到DI端子，在不关闭伺服使能的情况下临时禁止脉冲指令输入，适用于需要暂停运动但不丢失位置的场合。
3. 电子齿轮比计算与定长定位实例
3.1 电子齿轮比公式
IS600P的电子齿轮比定义了控制器发出的指令脉冲数与电机编码器反馈脉冲数之间的比例关系，用于将控制器的脉冲输出分辨率与机械系统的实际需求匹配。
当H05-02=0（默认）时，通过分子和分母参数设置电子齿轮比：
电子齿轮比 B/A = H05-07 / H05-09
完整计算公式为：
B 编码器分辨率 m
--- = --------------- × ---
A 负载轴每转位移量 n
其中：
- B（H05-07）：电子齿轮比分子1（范围：1~1073741824）
- A（H05-09）：电子齿轮比分母1（范围：1~1073741824）
- 编码器分辨率：IS600P的编码器分辨率为10000脉冲/转（2500线编码器，4倍频）
- 负载轴每转位移量：电机每转一圈负载的直线或旋转位移（以指令单位计）
- m/n：机械减速比（电机转m圈，负载轴转n圈）
IS600P还支持第二组电子齿轮比（H05-11/H05-13），可通过FunIN.24（GearRatioSel）DI功能在运行中切换，适用于需要两种不同定位分辨率的应用。
简化模式：当H05-02设置为非零值（1~10000）时，齿轮比自动计算为：电子齿轮比 = 编码器分辨率 / H05-02。此模式下H05-07/H05-09/H05-11/H05-13无效，齿轮比切换功能也不可用。当已知每转所需脉冲数时，此方式可简化设置。
3.2 位置指令滤波设置
IS600P提供两种位置指令滤波方式，用于平滑电机旋转：
| 参数 | 名称 | 范围 | 出厂值 | 说明 |
|---|
| H05-04 | 一阶低通滤波时间常数 | 0.0~6553.5 ms | 0.0 | 对位置指令进行指数平滑滤波；在脉冲频率较低或齿轮比10倍以上时效果明显 |
| H05-06 | 平均值滤波时间常数 | 0.0~128.0 ms | 0.0 | 对位置指令进行移动平均滤波；设为0时无效 |
注意：位置指令滤波功能对位移量（位置指令总数）没有影响，仅平滑运动过程中的速度曲线。
3.3 定长定位实例（100mm移动）
考虑一个数控直线轴，具体参数如下：
- 目标移动距离：100 mm
- 滚珠丝杠导程：10 mm/转（电机转1圈，负载移动10mm）
- 编码器分辨率：10000 脉冲/转（IS600P标配2500线编码器，4倍频）
- 期望指令分辨率：1微米/脉冲（0.001 mm/脉冲）
- 无外部减速箱（直连，m/n = 1/1）
步骤1：计算所需电机转数
电机转数 = 目标位移 / 丝杠导程
电机转数 = 100 mm / 10 mm每转 = 10 转
步骤2：计算目标位移对应的编码器脉冲数
编码器脉冲数 = 电机转数 x 编码器分辨率
编码器脉冲数 = 10 x 10000 = 100,000 脉冲
步骤3：计算所需指令脉冲数
指令脉冲数 = 目标位移 / 指令分辨率
指令脉冲数 = 100 mm / 0.001 mm = 100,000 脉冲
步骤4：计算电子齿轮比
B/A = 编码器脉冲数 / 指令脉冲数
B/A = 100,000 / 100,000 = 1/1
设置 H05-07（分子B）= 1
设置 H05-09（分母A）= 1
另一种情况：10微米/脉冲的指令分辨率
指令脉冲数 = 100 mm / 0.01 mm = 10,000 脉冲
B/A = 100,000 / 10,000 = 10/1
设置 H05-07（分子B）= 10
设置 H05-09（分母A）= 1
带减速箱的例子（减速比3:1）：
若电机与负载减速比为3:1（m=3, n=1）：
负载每转位移 = 10 mm × (1/3) = 3.333 mm
100mm对应的编码器脉冲 = (100 / 3.333) × 10000 = 300,000 脉冲
指令分辨率1微米/脉冲时：
指令脉冲数 = 100,000
B/A = 300,000 / 100,000 = 3/1
设置 H05-07 = 3，H05-09 = 1
快捷公式：使用导程为P（mm）的滚珠丝杠，编码器分辨率为E（脉冲/转），期望指令分辨率为C（mm/脉冲），无减速箱时：
电子齿轮比 B/A = (E × C) / P
IS600P（E=10000）：
B/A = (10000 × C) / P
例：P=10mm，C=0.001mm：B/A = (10000 × 0.001) / 10 = 1:1
3.4 位置偏差清除功能
IS600P提供位置偏差清除功能（FunIN.35: ClrPosErr），可将累积的位置偏差清零。适用于以下场合：
- 机械调整后重新建立位置基准
- 急停后清除残余位置偏差
- 新的定位序列开始前的准备
FunIN.35 (ClrPosErr)：边沿有效功能
有效（上升沿）- 位置偏差清零
无效 - 位置偏差不清零
建议：分配到DI8或DI9端子，设置为边沿有效
4. 故障代码与解决方案
IS600P伺服驱动器将故障和警告按严重程度分为三级：
- 第1类（NO.1）：最严重——包括不可复位故障（需更换驱动器）和可复位故障（需先关闭S-ON再复位）
- 第2类（NO.2）：中等严重——可复位故障（需先关闭S-ON再复位）
- 第3类（NO.3）：警告——可直接复位，无需关闭伺服使能
故障复位方法：设置H0D-01=1，或使用DI功能FunIN.2（ALM-RST，边沿有效）。
4.1 第1类不可复位故障（需更换驱动器）
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理方法 |
|---|
| Er.101 | 参数异常 | 参数存储过程中瞬间掉电；更新软件后参数超限；参数写入次数超限 | 系统参数恢复初始化（H02-31=1）后重新写入参数；若多次上电仍报故障则更换驱动器 |
| Er.102 | 可编程逻辑配置故障 | FPGA与MCU软件版本不匹配；FPGA硬件损坏 | 更新匹配的FPGA/MCU软件；硬件损坏则更换驱动器 |
| Er.105 | 内部程序异常 | EEPROM读写功能码异常；功能码范围异常（更新程序后） | 系统参数恢复初始化（H02-31=1）后重新上电；仍报故障则更换驱动器 |
| Er.108 | 参数存储故障 | 无法向EEPROM写入或读取参数值 | 更换驱动器 |
| Er.120 | 产品匹配故障 | 电机额定电流大于驱动器额定电流；电机与驱动器型号不匹配 | 根据铭牌确认H00-00电机编号和H01-02驱动器型号设置正确；更换不匹配的产品 |
| Er.200 | 过流1 | 任意相反馈电流超过过流点 | 检查输出短路、电机线缆故障、增益设置；若为驱动器内部故障则更换 |
| Er.201 | 过流2 | 硬件检测到过流 | 检查指令时序、制动电阻、电机线缆、编码器接线；仍报故障则更换驱动器 |
| Er.210 | 输出对地短路 | 电机线缆或电机绕组对地短路 | 测量U/V/W对PE绝缘电阻；更换线缆或电机；若驱动器内部故障则更换 |
| Er.234 | 飞车 | UVW相序错误；编码器接线错误；编码器型号不匹配；垂直轴负载过大 | 纠正UVW接线；确认编码器接线；检查H00-00电机编号；调整抱闸参数 |
| Er.430 | 控制电欠压 | 控制电源（L1C/L2C）低于阈值（220V驱动器：低于190V；380V驱动器：低于350V） | 检查控制电源电压；确保电源稳定；仍报故障则更换驱动器 |
4.2 第1类和第2类可复位故障
| 代码 | 名称 | 类别 | 原因 | 处理方法 |
|---|
| Er.130 | DI功能重复分配 | NO.1 | 同一DI功能分配到多个端子；DI功能编号超出可用数量 | 检查H03组参数；重新分配唯一的DI功能编号；重新上电 |
| Er.131 | DO功能分配超限 | NO.1 | DO功能编号超出可用数量（更新程序后） | 系统参数恢复初始化（H02-31=1）；重新上电 |
| Er.400 | 主回路电过压 | NO.1 | 母线电压超过阈值（220V：高于420V；380V：高于760V）；输入电压过高；制动电阻失效 | 检查输入电压；确认制动电阻接线和阻值；增大减速时间；设置H02-26/H02-27 |
| Er.410 | 主回路电欠压 | NO.1/NO.2 | 母线电压低于阈值（220V：低于200V；380V：低于380V）；电源掉电；缺相 | 检查输入电压；确认三相电源；检查H0A-00缺相检测设置 |
| Er.420 | 主回路电缺相 | NO.2 | 三相驱动器以单相电源运行；输入线接触不良；三相电压不平衡 | 检查并紧固R/S/T接线；确认三相电压平衡；0.75kW三相驱动器可设H0A-00=2 |
| Er.500 | 过速 | NO.1 | 电机转速超过过速阈值（1.2倍最高转速或H0A-08设定值）；UVW相序错误；指令超限 | 检查UVW接线；确认指令频率与过速阈值的关系；降低脉冲频率或减小齿轮比 |
| Er.510 | 脉冲输出过速 | NO.2 | 编码器分频输出频率超过2MHz硬件上限 | 减小H05-17（编码器分频脉冲数）；降低输入脉冲频率 |
| Er.610 | 驱动器过载 | NO.2 | 驱动器累积热量过高；负载过大；散热不良 | 减小负载；改善散热；检查电机和机械系统；更换更大容量驱动器 |
| Er.620 | 电机过载 | NO.2 | 电机累积热量过高；电机/编码器接线错误；负载过大 | 检查电机和编码器接线；减小负载；确认电机参数设置 |
| Er.630 | 电机堵转 | NO.2 | 电机被卡住；负载转矩过大；UVW接线错误 | 检查机械系统是否卡阻；确认UVW接线；减小负载 |
| Er.650 | 散热器过热 | NO.2 | 环境温度过高；风扇损坏；风道堵塞 | 降低环境温度；更换风扇；清理风道 |
| Er.602 | 角度辨识失败 | NO.1 | 编码器通信错误；电机线缆断线；编码器型号不匹配 | 检查编码器接线；确认H00-00电机编号；确保电机线缆连接可靠 |
4.3 位置控制相关故障
| 代码 | 名称 | 类别 | 原因 | 处理方法 |
|---|
| Er.B00 | 位置偏差过大 | NO.2 | 位置偏差超过允许范围；负载过大；增益过低；指令频率过高 | 增大位置偏差允许值；进行增益调整；降低指令频率；检查机械系统 |
| Er.B01 | 脉冲输入异常 | NO.2 | 脉冲输入频率超过硬件限制；脉冲输入接线干扰；脉冲形态设置错误 | 确认脉冲频率在限制内；检查H05-15脉冲形态设置；使用双绞屏蔽线；增大滤波时间常数H0A-24/H0A-30 |
| Er.B03 | 电子齿轮比设定超限 | NO.2 | H05-07/H05-09或H05-11/H05-13超出有效范围；齿轮比过大或过小 | 验证齿轮比计算；确保分子分母在1~1073741824范围内；检查最终齿轮比是否合理 |
| Er.121 | 伺服ON指令无效故障 | NO.2 | 使用内部使能功能时外部伺服使能信号也有效 | 使用内部使能时关闭外部S-ON信号；将DI功能1设为无效 |
4.4 警告（第3类，可直接复位）
| 代码 | 名称 | 原因 | 处理方法 |
|---|
| Er.110 | 分频脉冲输出设定故障 | H05-17设定与编码器分辨率不匹配 | 将H05-17设置在有效范围内（35~32767） |
| Er.909 | 电机过载警告 | 电机负载接近过载阈值 | 减小负载；检查机械系统；监控电机温度 |
| Er.920 | 制动电阻过载 | 再生能量超过制动电阻容量 | 增大减速时间；更换更大功率制动电阻；确认H02-26/H02-27设置 |
| Er.939 | 电机动力线断线 | 电机线缆（U/V/W）松动或断开 | 检查并紧固电机线缆连接 |
| Er.941 | 变更参数需重新上电生效 | 修改了需要重新上电才能生效的参数 | 断开控制电源（L1C/L2C）后重新上电 |
| Er.950 | 正向超程警告 | 正向超程限位开关（P-OT）触发 | 反向移动轴；检查超程开关接线 |
| Er.952 | 反向超程警告 | 反向超程限位开关（N-OT）触发 | 正向移动轴；检查超程开关接线 |
| Er.990 | 输入缺相警告 | 三相输入电源缺一相或严重不平衡 | 检查三相输入电压；确认R/S/T接线 |
4.5 位置模式启动故障排查
输入位置指令后电机不旋转时，按以下步骤排查：
- 确认面板状态：面板应显示"run"（而非"rdy"）。若显示"rdy"，检查S-ON信号接线和H03组DI设置。
- 检查位置指令计数器：监控H0B-13（输入位置指令计数器）。若始终为0，说明未收到脉冲。
- 确认H05-00=0（脉冲指令来源）
- 确认H05-01与实际接线一致（低速口或高速口）
- 检查脉冲输入接线（PULSE+/PULSE-/SIGN+/SIGN-或HPULSE+/HPULSE-/HSIGN+/HSIGN-）
- 检查FunIN.13（INHIBIT）或FunIN.37（PulseInhibit）是否有效，阻止了脉冲输入
- 检查方向反转：若H0B-13显示负数，确认：
- H05-15（脉冲形态）与控制器实际脉冲输出格式一致
- FunIN.27（POSDirSel）方向切换是否误触发
- H02-02（电机旋转方向）设置正确
- 定位不准时的排查：验证以下关系：
Pout = Pin（输出指令 = 输入指令）
Pin × 齿轮比 = Pf（输入指令 × 齿轮比 = 反馈脉冲）
Pf × △L = PL（反馈脉冲 × 每脉冲位移 = 机械位置）
若Pout ≠ Pin：检查脉冲输入接线是否有干扰（使用双绞屏蔽线）
若Pin × 齿轮比 ≠ Pf：检查运行中伺服是否被关闭或位置偏差被清除
若Pf × △L ≠ PL：检查电机与负载之间是否存在机械滑动
4.6 故障复位方法
IS600P故障复位步骤如下：
- 第1类和第2类故障：先关闭伺服使能（S-ON为OFF），然后：
- 设置H0D-01=1（故障复位），或
- 触发DI功能FunIN.2（ALM-RST），脉冲持续至少3ms
- 第3类警告：直接设置H0D-01=1或触发FunIN.2（无需关闭伺服使能）。
- 需要重新上电的参数：若故障与参数变更有关，修改参数后断开并重新接通控制电源（L1C/L2C）。
重要提示：部分故障必须先排除根本原因才能复位。仅复位而不修复 underlying 问题将导致故障再次出现。驱动器可记录最近10次故障/警告，通过H0B-33至H0B-42监控参数查看。
5. 调试与维护
5.1 初始调试步骤
- 上电检查：接通控制电源（L1C/L2C）和主电源（R/S/T或L1/L2），面板应显示"rdy"。
- JOG试运行：使用面板JOG功能确认电机旋转方向。若方向反了，可调换U/V/W接线或修改H02-02参数。
- 惯量辨识：若负载惯量比未知，执行负载惯量辨识（H08-15）。可通过IS-Opera软件或面板参数进行。
- 增益调整：使用自动增益调整或根据应用需求手动设定刚性等级（H08-00）。
- 定位精度验证：发送已知脉冲数，验证机械位移与计算值一致。
5.2 IS-Opera调试软件
IS600P配套IS-OperaPC端调试软件（可从www.inovance.cn免费下载），提供以下功能：
- 示波器：实时检测和保存伺服运行数据
- 参数管理：批量读取和下载参数
- 惯量辨识：通过系列动作对负载惯量比进行辨识
- 机械特性分析：分析机械系统的共振频率
- JOG运动：规划位置指令使电机反复运行
- 增益调整：调整伺服刚性等级，具有简易运动信息监控功能
- 电子凸轮：以图形化形式设置电子凸轮参数（仅对支持的驱动器有效）
通讯使用标准PC通讯线缆（S6-L-T00-3.0），也可按手册中的接线规范自制线缆。IS-Opera支持Windows XP和Windows 7操作系统。
